Miasto Ligurów stało się w III w. p.n.e. kolonią rzymską, co daje się odczytać z regularnego planu d. forum, biegnących pod kątem prostym ulic oraz z elipsy teatru (dziś zabud. domami), który z reguły znajdował się poza murami. Trzy pasma murów (jak we Florencji) okalały miasto. Najstarsze (rzymskie) na planie kwadratu obejmowały dzisiejsze centrum. Drugie, z których pozostały duże bramy, pochodziły z XIII w. Trzecie wzniesiono między 1550 i 1650 r., rozszerzając je na rozległe tereny (4200 m2), i wzmocniono 11 bastejami. To ostatnie pasmo, zarośnięte piękną zielenią, jest terenem spacerów. Inną jego atrakcją są podziemia bastei otwarte dla publiczności, a zawierające najczęściej okolicznościowe wystawy. W okresie inwazji Longobardów Lucca stała się jednym z najważniejszych miast Toskanii — siedzibą markizatu. Unikając szczęśliwie zagrożeń ze strony feudalnych baronów, rozrosła się w XII i XIII w. w silną wspólnotę miejską. Upadek znaczenia miasta przyniosły walki wewnętrzne zwaśnionych rodów, przerwane na krótko szczęśliwymi rządami kondotiera Castruccia dcgli Antelminelli zw. Castracane, który rozszerzył jej posiadłość aż po Sarzanę (1316-1328) i Pizę. Upadek tyranii Paola Guinigi (S430) rozpoczął okres panowania władzy republikańskiej, przekształconej w XVI w. w system oligarchii patrycjatu. Mądra polityka i dość szczęśliwe położenie geograficzne pozwoliły miastu utrzymać długo polityczną niezależność, zniesioną dopiero przez Napoleona, który oddał je we władanie swej siostrze Elizie Bacciocchi. Kongres Wiedeński uczynił Lukkę ośrodkiem małego księstwa rządzonego przez lat 30 przez rodzinę Bourbon-Parma. Pomogło to Lukce zachować pewną odrębność w porównaniu z innymi miastami toskańskimi.